同一个数，在不同厂商嘴里不是同一件事。
「峰值扭矩 40 N·m」可能指瞬时 1 秒、也可能指持续堵转； 「质量 0.362 kg」可能含线缆、也可能只是定转子。 这一页把所有字段的定义、缺口含义、以及该停下来复核的阈值写清楚， 也提供机器可读版本（GET /api/semantics，MCP 工具直接复用）。
本站统一的一条硬规则：扭矩与转速一律指输出端（含减速箱）。 大疆 M3508 手册给的是电机端 0.16 N·m，本站换算成输出端 3.07 N·m （× 19.203208556，协议值 3591/187），并在该条目的 notes 里保留原始值与算式。 原因很简单：达妙、灵足、宇树那些关节模组的标称扭矩本来就是输出端， 不换算成同一侧，卡片上并列比较就是错的。
A 逐项对过厂商手册；B 来自公开网页；C 转述。等级决定你敢不敢直接用它做热设计。
tau_basis 是 peak 还是 rated、inertia_basis 是 rotor 还是 output。这两个字段读错，后面全错。
— 是「没公布」，不是「不支持」，也不是 0。不要用同类件填补，也不要假设额定 = 峰值 / 2。
扭矩密度、峰值/额定比、反射惯量占比 —— 这三个是结果，不是原因；它们帮你发现异常，不帮你选型。
判定只有三种结论
证据不足，既不算兼容也不算不兼容。
六条物理红线
tau_peak_Nm / mass_kg受永磁体剩磁、铜损散热与减速器许用扭矩共同限制，控制算法无法突破材料极限
怎么核确认分子是额定还是峰值、分母是否为整机含线缆称重值
tau_peak_Nm / tau_rated_Nm峰值受绕组热容与磁路饱和限制，是时间的函数而非常数
怎么核问：这个峰值能持续几秒？起始温度多少？连续做多少次循环？
背隙随加载扭矩变化，空载值可显著优于 ±3% 额定扭矩下的测量值
怎么核问：测量加载扭矩是多少？是减速器背隙还是含轴承与法兰的整机回差？
两者通常相差 1–2 个数量级，混用即失去意义
怎么核要求分别给出 repeatability 与 absolute accuracy，并注明测量温度
关节薄弱点通常在出线口与输出轴动密封；动密封还会带来附加摩擦扭矩
怎么核问：出线口是否同等级？动密封带来的附加摩擦扭矩是多少？
分辨率是量化步长下界，不含齿隙、柔轮变形、热漂移与安装误差
怎么核要求给出输出端（而非电机端）实测重复定位精度
字段字典
扭矩与转速
tau_peak_Nm峰值扭矩分子通常是堵转或短时过载值，必须配持续时间与初始温度才有工程意义
缺了意味着未公布峰值扭矩，不能按额定代替
tau_rated_Nm额定扭矩可连续输出且热稳定的扭矩，需注明母线电压与环境温度
缺了意味着未公布额定值；此时峰值/额定比不可计算，不要假设为 2
tau_basis扭矩口径本行 tau_peak_Nm 对应的是峰值还是额定；两者混比会让排序整体反转
缺了意味着口径不明，该行不应参与跨厂商比较
speed_noload_rpm空载转速输出端空载转速；与减速比由速度律耦合，决定腿尖速度上限
缺了意味着未公布；不能与 sec/60° 直接按数值比（量纲互逆）
gear减速比给定时 armature 随 N² 放大；不判优劣——高减速比换扭矩但压死速度
缺了意味着未公布；无法由转速反解，armature 不可计算
惯量与质量
mass_kg质量整机（含减速器、编码器、刹车、外壳、线缆）称重值
缺了意味着未公布；用扭矩反推质量会让误差进入 tau^0.666 的杠杆
armature_kgm2关节反射惯量MuJoCo 关节的 armature，等于 N²·J。高减速比时常占关节表观惯量 40–80%
缺了意味着无法用于仿真；不要填 0，0 表示「理想无惯量电机」
rotor_inertia_kgm2转子惯量电机侧转子惯量。若厂商直接给折算值，见 inertia_basis=output
缺了意味着未公布；不要用质量或包络估算后当成实测
inertia_basis惯量口径rotor=电机侧；output=厂商已折算到输出侧（等于 N²·J）
缺了意味着口径不明，armature 无法确定
其他
frictionloss_Nm库仑摩擦几乎无厂商公布。留空比填一个估计值诚实
缺了意味着未公布，仿真中该项应标为「假设值 0」而非「实测 0」
source_tier来源等级A=官方 datasheet 逐项核对；B=厂商页面或广泛引用，未逐项复核；C=二手来源
缺了意味着来源不明
price_cny参考价挂牌或公开报价，不含运费税费，不是实时价
缺了意味着无公开报价；不等于买不到
单位换算
| from | to | formula | |---|---|---| | rpm | rad/s | rad_s = rpm * pi / 30 | | sec/60deg | rad/s | rad_s = (pi/3) / t_sec | | kgf·cm | N·m | Nm = kgf_cm * 0.0980665 | | arcmin | deg | deg = arcmin / 60 | | g·cm² | kg·m² | kgm2 = gcm2 * 1e-7 | | bit(单圈) | deg(量化步长) | deg_step = 360 / 2**bits |转速的两种写法量纲互逆（sec/60° 与 rpm）， 按数值直接比会得到相反结论。
可比性分级
| grade | name | condition | |---|---|---| | A | 可直接比较 | 同一物理量 + 同一负载/温度/电压工况 + 同一测量端（输出端）+ 声明额定或峰值 | | B | 换算后可比 | 同一物理量，单位不同但换算关系确定，且工况声明一致 | | C | 仅同厂商内可比 | 有数值但缺工况声明；同厂商内部口径通常自洽 | | D | 不可比 | 定性描述、缺失、或物理量本身不同；放进对比表就是选型事故的起点 |向供应商问询清单
可直接粘进技术协议或询价邮件。写不进合同的参数，验收时不具备约束力。
1. 额定扭矩：同时索取母线电压、环境温度、连续运行时长、测量端（电机端/输出端） 2. 峰值扭矩：同时索取允许持续时间、起始温度、循环占空比 3. 背隙：同时索取测量加载扭矩、是减速器背隙还是整机回差 4. 精度：区分重复定位精度与绝对定位精度，并注明测量温度 5. 质量：确认是否含减速器、编码器、刹车、外壳、线缆 6. IP 等级：确认是否覆盖出线口与输出轴动密封 7. 写不进技术协议的参数，验收时不具备约束力数据来源
判定一条数据够不够格进目录，只看一件事：它能不能指回一手来源。
A级 = 逐项核对过厂商手册 / 官方文档（下表的「厂商官网 / 官方文档」）B级 = 采自公开商品页或第三方整理，未逐项核对C级 = 转述，仅作线索
厂商官网 / 官方文档
参数最终都要能追到这些页面或它们的 PDF。列出来也是给贡献者的入口 —— 补数据时先去这里找，而不是去电商页抄。
| 来源 | 类型 | 覆盖品类 | 取什么 |
|---|---|---|---|
| Livox 览沃（大疆生态） | 官网 | 激光雷达 | Mid-360 等型号的量程、视场、点频与接口定义 |
| 达妙科技 DAMIAO | 官网 | 关节电机 / 主控 | DM 系列关节电机的扭矩、减速比、惯量与选型手册 |
| 奥比中光 Orbbec | 官网 | 深度相机 | Gemini 系列的深度量程、视场、分辨率与 SDK |
| MPS 芯源系统 | 官网 | 电源芯片 | 驱动板供电与 DC-DC 选型（效率曲线、封装、热阻） |
| RoboMaster 官方 Wiki | 官方 Wiki | 下位机 / 电机 | 开发板 A 型与 C 型的接口定义、CAN 分配、例程 |
| 地平线 D-Robotics RDK 文档 | 官方文档 | 上位机 | RDK X5 的算力、接口、系统镜像与 BPU 工具链 |
| 香橙派 OrangePi | 官网 | 上位机 | RK3588 系列单板计算机的接口与供电 |
| 速腾聚创 RoboSense | 官网 | 激光雷达 | 机械式与固态雷达的量程、线数、点频 |
| Intel RealSense | 官网 | 深度相机 | D400 系列的深度量程、基线、快门类型与 IMU 规格 |
| NVIDIA Jetson | 官网 | 上位机 | Orin Nano / NX 的 GPU 核数、算力、内存带宽与功耗档位 |
| 大疆 RoboMaster | 官网 | 下位机 / 电机 | 开发板与 M3508 / M2006 / GM6020 的产品页 |
| 宇树 Unitree | 官网 | 关节电机 / 激光雷达 | 电机与 4D 雷达的型号页 |
| 灵足时代 RobStride | 官网 | 关节电机 | RS / EL 系列的规格与通信协议 |
| 奥比中光 产品页（Gemini 系列） | 官网产品页 | 深度相机 | Gemini 系列的深度量程、视场、接口与 SDK（比首页更具体） |
| RealSense 国内代理（realsenseai.com） | 国内代理 | 深度相机 | D400 系列在国内的规格页与产品图；Intel 官网对本站 TLS 拦截，这里可达 |
| 大疆商城 RoboMaster 专区 | 官方商城 | 下位机 / 电机 | 开发板、电机、配件在售型号与官方产品图（价格随时变，不录） |
项目与归档
| 来源 | 取走了什么 | 形态 |
|---|---|---|
| 达妙科技 2026 产品选型手册 | 31 型 J/JH/D 系列，逐页解析 | 本地 PDF |
| 灵足时代 RS / EL 系列规格介绍 | 9 型，含 2026-10 修订的重量 | 本地 PDF |
| Draft（davidhnguyen2000/draft） | 114 行目录 + 拟合趋势 + MuJoCo 模型 | GitHub，MIT |
| CubeMars / MyActuator 官网 | 按产品页 og:image 抓参数与图 | 在线抓取 |
| ZJU-HelloWorld/Wiki | DJI RM 三型的额定/堵转扭矩，宇树手册 | GitHub，附厂商 PDF |
| yssickjgd/robowalker_train | 协议定标常量、M3508 精确减速比 | GitHub |
| roboparts.cc | 接口形态（MCP、三态判定、证据分级） | 参考设计，未取数据 |
| LeRobotDepot / Humanoid Atlas | 价格三件套、受控枚举 | 参考设计，未取数据 |
我们拒绝做的事
- 不灌示例评价。 曾经灌过 21 条「实测」，技术观察是真的，但温度、时长、作者都是编的。 在一个立意是「真实使用信息」的站里，这比空着坏得多。已全部删除。
- 不改数值来掩盖冲突。 宇树 A1 的减速比，官网写 6:1、手册写 1:9， 两个都留着，标成「来源冲突」。
- 不为了过校验编一个峰值。 GM6020 手册只给额定扭矩，峰值就写
—， 并为这种情况放宽了数据闸门的规则。 - 不混用电调口径。 M2006 的堵转 7 N·m 只在 Z650 那张表里， 与 C610 的额定 1 N·m 不同源，不拼成一个「峰值/额定比」。
每个数字的追溯链
零件的每次字段改动都写进 part_edits 表（旧值、新值、依据、来源链接、谁改的、何时）。 于是任何一个数都能回答：它什么时候、被谁、凭什么被改成了现在这样。
商品图与厂商图的版权
页面上大部分产品图来自厂商官网 / 官方手册，少部分来自立创商城等分销商的实拍—— 每张图的下方「资料与链接」里都写着 产品图出处，可以逐张核对。
- 图只用来说明「这个件长什么样」，不用于售卖、不用于背书
- 版权归原厂商或原拍摄方；本站不做商业使用，也不授权他人商业使用
- 找不到合适图片时宁可留空显示「暂无产品图」，也不拿宣传图、整机图或同系列图凑数
- 例外：同型号不同包装的实拍（例如某个订单号无图时取同型号另一包装的图）， 会在
产品图出处里明确写出，不让读者以为是同一个料号
如果权利人认为某张图不合适，请通过投稿页告知，我们会在 48 小时内撤下或替换。
评分是怎么算的
评分不是一个总分，是四个维度 + 使用工况 + 样本量。这样做的原因很实际： 同样打 4 分，「参数靠谱、文档稀烂」和「文档齐全、做工一般」对下一个读者是完全不同的信息。
打分只要三项
从部件页点「写评价」进 GitHub 表单，必填只有三项：总分、是否用过、一句话理由。 分维度打分与使用工况都是可选项 —— 门槛低才有人愿意点。
维度按品类显示
所有品类都有三个通用维度：性价比 / 做工 / 文档与支持； 再按品类加一项它真正关心的：
| 品类 | 额外维度 | 为什么是它 |
|---|---|---|
| 关节电机 / 舵机 / 芯片 / 传感器 / IMU / 雷达 / 相机 / 电调 / 电池 | 参数可信度 | 这类件的核心风险是「标称的数字和实际不一样」 |
| 上位机 / 下位机 | 兼容与生态 | 这类件的核心风险是「买回来接不上、驱动难写」 |
| 线束 / 结构 | 无 | 只有通用三维 —— 硬塞维度只会让人乱填 |
维度定义在 data/taxonomy.json 的 rating_dims 里，加品类时顺手声明即可， 组件不用改。
每个维度的样本量单独统计。 有人只打总分没填维度，那一票不进维度均值 —— 所以页面上会显示成 4.6/5、2.8/3，斜杠后就是这一维的实际样本数。 缺项绝不补 0：0 分是差评，没填是不知情，两者不能混。
样本量
- 少于 3 条：显示「样本不足」，不给一个看起来很确定的均分
- 「装过机」的人单独给一个均分（
own_hardware_avg）—— 这是最有参考价值的那个数 - 分布直方图一起给出：
5 人 5 分和1 人 5 分 + 4 人 1 分均分不同，但都必须能看见形状
使用工况
每条评价可以标：用了多久（<1 月 / 1–3 月 / 3–12 月 / >1 年）、负载情况（轻载测试 / 常规 / 满载连续）、使用批量（单件样机 / 小批量 / 量产）。没有工况的结论参考价值很低， 所以工况和分数一起展示。
反刷与门槛
- 一人一件一票：唯一键 = GitHub 账号 + 部件 id。改主意编辑原 issue， 重复开新的会被聚合脚本按最新一条覆盖，不会变成两票
- 必须有 GitHub 账号：不接受匿名打分 —— 每条评价都能查到是谁、什么时候写的
- 可被关闭：明显刷分或与工况不符的 issue，维护者可以直接 close，聚合时自动排除
- 不做加权：不按「谁更专业」调权重 —— 那是黑箱。只用「装过机 / 没装过」这一个可核对的区分
数据治理与版本
页面上的数能不能核，取决于四件可查的东西：口径文件、ID 注册表、数据快照、出处字段。 下表的数字在构建时从仓库文件现读，不是手写的。
| 项 | 现在是什么 |
|---|---|
| 口径版本 | 1.0.0（schema/semantics.json 的 version） |
| 永久 ID | 498 条已登记，0 条 tombstone（data/_id_registry.json） |
| 图片出处 | 有图 249 条（部件 228 + 整机 21），全部写了 image_source |
| 仓库许可 | 引用仓库 51 条（部件 32 + 整机 19），许可证已核 47 条 |
口径版本。 静态站、/api/semantics、MCP 读的是同一份 schema/semantics.json。 改口径（字段定义、单位换算、红线阈值）就升 version；页面上任何数字的含义， 以那一版为准。拿旧版本的数据配新口径来读，会读出错的值。
实体与 ID。 data/_id_registry.json 是永久 ID 注册表，只追加。 id 一经登记不改名、不复用：改名要把旧 id 留作 alias，删除要在注册表里 留 tombstone（removed）。原因不抽象 —— 评分唯一键、外部引用、型号页 URL 全挂在 id 上，改一个名字会同时断三处。
数据快照。 data/ + schema/ 打成 tar.gz 发到 GitHub Releases， tag 形如 data-YYYY.MM.DD。每次发布带三个附件：
robowiki-data-<tag>.tar.gz——data/与schema/的只读快照MANIFEST.json—— 条数、ids数量、semantics_version、生成时间SHA256SUMS.txt—— 上面那个 tar.gz 的 SHA-256
打 data-v* tag，或在 Actions 里手动触发 Data release 生成。发布前先跑 python -m pipeline validate，不通过就不发 —— 快照发出去就是对外承诺了一个版本。
出处与许可。 有图必须写 image_source（厂商 PDF 的哪一页、商城条目号、 采集日期）；引用了仓库必须写 repo_license，读不到许可证就写 null 表示「未核」，不猜一个填上。这两条是 python -m pipeline validate 的硬检查， 不是文风偏好 —— 上表「许可证已核 47 条」正是现状：宁可标未核，也不编。